Atelier Robotique

1. Présentation de l’andronessness

2. Définition
• L’andronessness est classé parmi les robots
explorateur. Leurs rôle est d’exploiter les
endroits que l’homme n’est pas capable
d’atteindre .
• Par exemple les endroits ou on a une forte
température, ou un champs nucléaire…
• Le robot explorateur était envoyer sur la lune
pour prélever des échantions

3. Relation entre andronessness et Android
• L’idée principale c’est d’exploiter les capteurs intégrés
dans l’Androphone pour avoir une vision très claire de
l’environnement qui entoure le robot:
 L’accéléromètre :pour connaitre l’accélération du robot
sur les 3 axes X,Y et Z
 Le capteur champs magnétique: donne l’évolution du
champs magnétique
 Compas magnétique: l’angle de rotation
 Température
 Baromètre: donne la pression
 Caméra: l’image de l’environnement en temps réel

4. Principe de fonctionnement

5. Principe de fonctionnement
• La commande passe du pc vers Xbee par un
protocole de communication série RS232 puis
elle seras transmis du Xbee émetteur par Xbee
récepteur par le protocole Zigbee .le
microcontrôleur pic reçoive la commande
grâce au protocole UART puis le pic
commande les 4 servomoteur

6. Principe de fonctionnement
• Le pc envoie une chaine de 9 caractères: 8
pour la commande et un caractère # pour
délimiter la chaine
•
C1 C2 C3 C4 C5 C6 C8 C9
V1[0] V1[1] V1[2] sens1 V2[0] V2[1] V2[2] sens2

7. Principe de fonctionnement
• Si on veut tourner le robot à gauche au
augmente la vitesse des roues de droite et on
diminue celle des roues de gauche .
• De même si on veut tourner le robot à droite
VG>VD
• Si sens=1 alors les moteurs tourne en avant si sens=0 les
moteurs tournes en arrière
• On a 2 commande * une pour les moteurs de droite
* une pour les moteur de gauche

8. Initialisation et le main
Déclaration & Initialisation
char commande[9];
char vit1[3];
char vit2[3];
unsigned char v1=0,v2=0;
//Déclaration de variable
void init(){
uart1_init(9600);
pwm1_init(10000);
pwm2_init(10000);
pwm1_set_duty(0);
pwm2_set_duty(0),
pwm1_start();
pwm2_start();
}
}
Fonction main
void main() {
init();
while(1){
if(uart1_data_ready()==1){
uart1_read_text(commande
,"#",255);
extractData();
}
}
}

9. Fonction de traitement
extractData(){
unsigned char i=0;
for(i=0;i<3;i++){
vit1[i]=commande[i];
}
v1=(vit1[0]-48)*100+(vit1[1]-
48)*10+(vit1[2]-48);
for(i=4;i<7;i++){
vit2[i-4]=commande[i];
}
v2=(vit2[0]-48)*100+(vit2[1]-
48)*10+(vit2[2]-48);
if(commande[3]==1){
portb.rb1=0;
portb.rb2=1;
}
else{
portb.rb1=1;
portb.rb2=0;
}
if(commande[7]==1){
portb.rb3=0;
portb.rb4=1;
}
else{
portb.rb3=0;
portb.rb4=1;
}
pwm1_set_duty(v1);
pwm2_set_duty(v2);
}