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CONCEPTION D’UN ROBOT
MOBILE À ROUES

Mouna SOUISSI
PLAN
2

Introduction
 Conception électronique
 Conception mécanique
 Algorithme de commande
 Conclusion et perspectives

Introduction
3



La robotique est l'ensemble des études et des
techniques de conception et de mise en
œuvre des robots. Le marché de la robotique
est largement dominé par le Japon, en
particulier
grâce
à
l'appui
de
son
gouvernement.
Conception électronique
4






Carte de commande :
Le 16F877 est un micro-contrôleur de chez
MICROCHIP.
Cadencé à 20Mhz max, il offre 8K de
programme, 368 octets de RAM, 256
octetsd'EEPROM, 3 timers, 33 E/S bidirectionelles, 2 PWM, 8 convertisseurs A/N
10 bits, liaison SSP, I2C, série, ...
Conception électronique
5

Module de multiplexage :
Ce module est utilisé pour changer le sens de rotation du moteur de déplacement.
Si la tension appliquée au point B est égale à 0V alors le moteur tourne dans un premier
Si la tension appliquée au point B est égale à 1V alors le moteur change de sens .
Le circuit utilisé pour ce module est le 4001 qui nécessitent une alimentation de 5V.
Conception électronique
6



Les périphériques d’entrées sorties :
Conception électronique
7




Etage de puissance :
Dans l’étage de puissance on s’est servi du
circuit L298 .Dans de nombreux systèmes, il
est nécessaire de pouvoir commander le sens
de rotation ainsi que la vitesse d'un moteur à
courant continu .Un principe largement utilisé
est la commande par pont de transistors : Le
Hacheur 4 quadrants.
Le Hacheur 4 quadrants
8


Il s'agit d'un montage en pont en H à quatre
interrupteurs



quadrant 1 : la machine fonctionne en moteur avec un
sens de rotation c'est la phase d'accélération (
l'intensité ic croît).
quadrant 2 : la machine fonctionne en génératrice
dans un sens de rotation et est dans la phase de
freinage.
quadrant 3 : la machine fonctionne en moteur dans le
sens de rotation inverse du quadrant 1, la machine est
en phase d'accélération.
quadrant 4: la machine fonctionne en génératrice
dans le sens de rotation inverse du quadrant 1 , la
machine est dans une phase de freinage.






Conception électronique
9











Le circuit L298 possède les caractéristiques
suivantes :
Contrôle de un ou deux moteurs à courant
continu
Imax = 2A / moteur (3A toléré pendant moins
de 100μs)
Possibilité d'aller jusqu'à Imax = 4A (6A toléré
pendant moins de 100μs) en montant
les deux ponts en H du L298N en parallèle
10
Conception électronique
11
Conception électronique
12
Conception mécanique
13
Conception mécanique
14
Algorithme de commande
15





A fin de tester les différentes fonctionnalités de
notre plateforme, il est intéressent d’établir
quelques essais expérimentaux.
On utilisera ISIS et MIKROC.
Conclusion
16



Notre robot est composé d’une carte mère qui
commandera les moteurs. La détection des
obstacles est assurée par la fixation de
capteurs
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Dans
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partie
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Conception robot mobile

  • 1. 1 CONCEPTION D’UN ROBOT MOBILE À ROUES Mouna SOUISSI
  • 2. PLAN 2 Introduction  Conception électronique  Conception mécanique  Algorithme de commande  Conclusion et perspectives 
  • 3. Introduction 3  La robotique est l'ensemble des études et des techniques de conception et de mise en œuvre des robots. Le marché de la robotique est largement dominé par le Japon, en particulier grâce à l'appui de son gouvernement.
  • 4. Conception électronique 4    Carte de commande : Le 16F877 est un micro-contrôleur de chez MICROCHIP. Cadencé à 20Mhz max, il offre 8K de programme, 368 octets de RAM, 256 octetsd'EEPROM, 3 timers, 33 E/S bidirectionelles, 2 PWM, 8 convertisseurs A/N 10 bits, liaison SSP, I2C, série, ...
  • 5. Conception électronique 5 Module de multiplexage : Ce module est utilisé pour changer le sens de rotation du moteur de déplacement. Si la tension appliquée au point B est égale à 0V alors le moteur tourne dans un premier Si la tension appliquée au point B est égale à 1V alors le moteur change de sens . Le circuit utilisé pour ce module est le 4001 qui nécessitent une alimentation de 5V.
  • 7. Conception électronique 7   Etage de puissance : Dans l’étage de puissance on s’est servi du circuit L298 .Dans de nombreux systèmes, il est nécessaire de pouvoir commander le sens de rotation ainsi que la vitesse d'un moteur à courant continu .Un principe largement utilisé est la commande par pont de transistors : Le Hacheur 4 quadrants.
  • 8. Le Hacheur 4 quadrants 8  Il s'agit d'un montage en pont en H à quatre interrupteurs  quadrant 1 : la machine fonctionne en moteur avec un sens de rotation c'est la phase d'accélération ( l'intensité ic croît). quadrant 2 : la machine fonctionne en génératrice dans un sens de rotation et est dans la phase de freinage. quadrant 3 : la machine fonctionne en moteur dans le sens de rotation inverse du quadrant 1, la machine est en phase d'accélération. quadrant 4: la machine fonctionne en génératrice dans le sens de rotation inverse du quadrant 1 , la machine est dans une phase de freinage.   
  • 9. Conception électronique 9      Le circuit L298 possède les caractéristiques suivantes : Contrôle de un ou deux moteurs à courant continu Imax = 2A / moteur (3A toléré pendant moins de 100μs) Possibilité d'aller jusqu'à Imax = 4A (6A toléré pendant moins de 100μs) en montant les deux ponts en H du L298N en parallèle
  • 10. 10
  • 15. Algorithme de commande 15   A fin de tester les différentes fonctionnalités de notre plateforme, il est intéressent d’établir quelques essais expérimentaux. On utilisera ISIS et MIKROC.
  • 16. Conclusion 16  Notre robot est composé d’une carte mère qui commandera les moteurs. La détection des obstacles est assurée par la fixation de capteurs ultrasons. Dans la partie programmation nous avons traité les algorithmes de commande. On a programmé le robot de telle sorte qu’il atteint une position finale en détectent les obstacles.