Support formation vidéo : Prototypage Matlab et Raspberry Pi

Formation Prototypage Matlab & Raspberry Pi
Préparée par:
Slim ABDELHEDI
Formateur et Consultant en Ingénierie
systèmes et réseaux

Plan
▪ Présentation Générale
▪ Présentation du formateur
▪ Plan de formation
▪ Prérequis
▪ Public concerné
▪ Objectifs visés

Présentation générale
Création des projets pour Raspberry Pi :
▪ Simulink : Modélisation par blocs▪ Matlab : Langage de programmation
haut niveau

Présentation formateur
Slim ABDELHEDI
Formateur et Consultant en Ingénierie systèmes et réseaux
▪ Certifié formateur Microsoft (MCT) : Microsoft Certified Trainer
▪ Consultant IT : Conseil et implémentation des solutions d’infrastructure réseau pour entreprises
Email : slim.abdelhedi@gmail.com
Linkedin : https://www.linkedin.com/in/slimabdelhedi/

Plan de formation
▪ Les chapitres
Chapitre I: Introduction à la carte Raspberry Pi
Chapitre II: Comment ajouter un nouveau package Matlab et Simulink?
Chapitre III: MATLAB Support Package pour Raspberry Pi
Chapitre IV: SIMULINK Support Package pour Raspberry Pi
Chapitre V: Créer pas à pas ma maison intelligente connectée

Prérequis
▪ Matlab et commande de base
▪ Linux et commande de base
▪ L’électronique de base
▪ Notions réseau : L'adressage IP et le protocole SSH

Public concerné
▪ Ingénieurs et enseignants de Sciences et Techniques de l'Ingénieur STI
▪ Chercheur développeur de solutions embarquées
▪ Ingénieurs de Recherche et Développement pour faire du prototypage
rapide en électronique avec Matlab & Simulink
▪ Informaticiens pour le traitement d'images, vidéos, et signaux avec
Matlab & Simulink

Objectifs visés
▪ Lecture, écriture et analyse des données à partir des capteurs et
caméras Raspberry Pi
▪ Développement de programmes s'exécutant de manière autonome
sur la carte Raspberry Pi
▪ Réalisation des prototypes avec la carte Raspberry Pi et Matlab

Présentation matérielle de la carte Raspberry Pi
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Slim ABDELHEDI

Plan
▪ Présentation de la carte Raspberry Pi
▪ Configuration matérielle de la carte Raspberry Pi 3
▪ Accessoires indispensables

Liens utiles
▪ http://www.raspberrypi.org/
▪ https://www.element14.com/
▪ http://uk.rs-online.com

Références bibliographiques

Qu’est-ce que la carte Raspberry Pi ?

Présentation de la carte Raspberry Pi
▪ Sorti officiellement le 29 février 2012, le Raspberry Pi est développé par la Raspberry Pi
Foundation : http://www.raspberrypi.org/
▪ Il s’agit d’un nano-ordinateur dont la taille est comparable à celle d’une carte de crédit
▪ Initialement destiné pour l'apprentissage de l'informatique chez les jeunes
▪ Il est actuellement décliné en trois modèles se différenciant par leurs composants et ainsi leur prix

▪ Processeur Broadcom BCM2837, 4 cœurs et cadencé à 1.2 GHz
▪ Port Ethernet, USB, HDMI/Composite, GPIO (General Purpose Input Output), Interface I2C, SPI et Serie
▪ Wifi 802.11 b/g/n
▪ Bluetooth 4.1 Low Energy
▪ Alimentation de 5V / 720 mA
▪ 1Go de RAM
▪ Fonctionne sous Linux et Windows
Configuration matérielle de la carte Raspberry Pi 3

Composition générale de la carte Raspberry Pi 3
Composants
 Audio/Vidéo composite
❖ Connectique caméra (CSI)

HDMI (avec support du son 5.1) et
vidéo composite
 Alimentation (Micro-USB)
 Connectique écran (DSI)
 GPIO (General Purpose Input Output)
 Broadcom BCM2837 (CPU/GPU/RAM/WIFI)
 SMSC LAN9514 (USB/Ethernet)
 USB 2.0
 Ethernet 10/100 Mbit/s

Accessoires indispensables
▪ Carte mémoire SD ou MicroSD (4 Go ou plus de préférence)
permettant d'accueillir le système d'exploitation de l'ordinateur.

▪ Câble d'alimentation USB pour insuffler l'énergie électrique dont
aura besoin le Mini-PC.

▪ Boitier de protection contre la poussière

Mise en route
Comment brancher les périphériques de la carte Raspberry Pi :

GPIO (General Purpose Input Output)

Conclusion
Raspberry Pi une plateforme idéale à embarquer et programmer avec Matlab
afin de réaliser :
▪ Robotique (robot suiveur, bras motorisé...)
▪ Domotique (station météo, pilotage de volets roulants, centrale
d'alarme...)
▪ Tout autre projet de recherche que vous voulez réaliser

Matériel nécessaire pour Raspberry Pi
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Plan
▪ Liste du matériel nécessaire
▪ Description de la caméra module
▪ Contrôler un servomoteur avec un Raspberry Pi
▪ Principe de fonctionnement de PWM

Liens utiles
▪ http://www.framboise314.fr
▪ http://uk.rs-online.com
▪ https://www.kubii.fr
▪ http://www.raspberrypi-france.fr

Liste du matériel nécessaire
Plaquette de câblage (breadbord) Résistances électriques 470 Ω & 10 k Ω
Fils de câblage mâle-femelle & mâle-mâle LED rouge

Liste du matériel nécessaire
Moteur DC Carte de puissance L298N
Servomoteur Webcam USB & Caméra module Raspberry Pi

Description de la caméra module
▪ Le module Raspberry Pi Camera est un petit circuit (2,5cm x 2,5cm)
doté d’un capteur photo de 2592 x 1944 pixels.
▪ Capable d’enregistrer en 1080p à 30 images par secondes (ou 60
fps en 720p).
▪ Ce module se branche directement sur le port CSI du Pi prévu à cet
effet.

Contrôler un servomoteur avec un Raspberry Pi
▪ Le servomoteur est contrôlé de façon à lui faire prendre une
position angulaire très précise.
▪ Cette position se contrôle au moyen d'un signal en modulation en
largeur d'impulsion (PWM) :
Il s'agit d'une succession de signaux logiques hauts (5 V) et bas (0 V).

PWM = Pulse Width Modulation
U : tension du PWM (5 V)
t : largeur d’impulsion (en ms)
T : période (en ms)
Principe de fonctionnement :
▪ La modulation de largeur d’impulsions est une technique couramment utilisée pour synthétiser des
signaux continus à l’aide de circuits à fonctionnement tout ou rien.
▪ On applique une succession d’impulsion (passage de l’état 0 à 1) pendant des durées bien choisies.

Présentation du servomoteur
▪ Le servomoteur est muni de trois connecteurs:
Le fil noir (ou marron) est la masse (GND), le fil rouge est l'alimentation (5 V)
et le fil jaune (ou autre couleur) transmet le signal PWM.
▪ Il est recommandé d’utiliser une alimentation externe pour votre servomoteur :
Alimenter directement votre servomoteur avec une sortie 5 V du Raspberry Pi, pourrait consommer un
courant trop intense.

Ajouter des packages sur Matlab 2017a
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Plan
▪ Présentation générale de Matlab 2017a
▪ Filtrer les packages par catégorie
▪ Chercher des packages par mots-clés

Présentation de Matlab 2017a

Add-Ons

Filtrer les packages par catégorie

Chercher des packages par mots-clés

Comment faire ?

Installer les packages pour la carte Raspberry Pi
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Plan
▪ Introduction Générale
▪ Découvrir les packages de Raspberry Pi
▪ Etapes d’installation des packages

Support Package Installer

Liste des Packages pour Raspberry Pi

Installation de Matlab Support Packages pour Raspberry Pi

Confirmation de l’installation de Matlab Support Packages

Installation du système d’exploitation Raspbian Jessie

Etapes d’installation du système d’exploitation Raspbian Jessie

Fin de l’installation du système d’exploitation Raspbian Jessie

Vérification de l’installation de Matlab Support Package

Installation de Simulink Support Packages pour Raspberry Pi

Confirmation de l’installation de Simulink Support Packages

Etapes d’installation de Simulink Support Packages

Fin de l’installation de Simulink Support Packages

Vérification de l’installation de Simulink Support Packages

Installer le système d’exploitation sur la carte
microSD
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Plan
▪ Etapes d’installation du système sur la carte microSD
▪ Choix de la configuration réseau de la carte Raspberry Pi

Gestionnaire des packages Matlab

Choix du type de la carte Raspberry Pi

Configuration réseau : Connexion à un réseau local (LAN)

Configuration réseau : Connexion à un réseau local sans fils (WLAN)

Configuration réseau : WLAN
Adresse IP
dynamique

Configuration réseau : WLAN
Adresse IP
statique (fixe)

Configuration réseau : Connexion directe par câble Ethernet

Configuration manuelle des paramètres réseau

Nom de
Raspberry Pi
Adresse IP
dynamique

Adresse IP
statique (fixe)

Sélection de la carte microSD

Installation du firmware

Fin de l’installation

Vérifier et tester la connexion réseau avec
la carte Raspberry Pi
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Plan
▪ Méthodes de vérification de la connexion à la carte Raspberry Pi

Connexion à la carte Raspberry Pi

Détection de la carte Raspberry Pi

Confirmation de la configuration de la carte Raspberry Pi

Vérification de la connexion à la carte Raspberry Pi
Taper la commande :
>> !ping @IP RPi
>> !ping 192.168.1.100

Vérification de la connexion à la carte Raspberry Pi
Taper la commande :
>> raspi()

Créer une connexion à la carte Raspberry Pi
et vérifier sa configuration réseau
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Plan
▪ Créer une connexion à la carte Raspberry Pi
▪ Vérifier la configuration réseau de la carte Raspberry Pi

Création d’une connexion
▪ Création d’une connexion à la carte Raspberry Pi sans authentification :
>> mypi=raspi()
▪ Création d’une connexion à la carte Raspberry Pi avec authentification :
>> mypi = raspi('192.168.1.10','pi','raspberry')

Configuration réseau de la carte Raspberry Pi
▪ La commande ifconfig permet de vérifier la configuration locale ou à distance
des interfaces réseau de tous types d'équipements (unité centrale, routeur, ..) :
>> system(mypi, 'sudo ifconfig')

Faire clignoter la LED Raspberry Pi
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Plan
▪ Connexion à la carte Raspberry Pi
▪ Allumer et Éteindre la LED Raspberry Pi
▪ Faire clignoter la LED du Raspberry Pi

Connexion à la carte Raspberry Pi
▪ Etablir une connexion à la carte :
mypi = raspi();
Ou
mypi = raspi(L’adresse IP ,Nom d’utilisateur, Mot de passe)

Allumer et Éteindre la LED Raspberry Pi
▪ La propriété ‘AvailableLEDs’ affiche le nom de la LED contrôlable par
l'utilisateur
▪ Afficher l'emplacement de la LED contrôlable par l'utilisateur sur la carte,
showLEDs(mypi)
▪ Activer la LED spécifiée en définissant sa valeur à 0/1 ou à ‘true/false’.
writeLED(mypi,'led0',1) ou writeLED(mypi,'led0',true)

Faire clignoter la LED Raspberry Pi
▪ Clignoter la LED 5 fois chaque seconde :
for i = 1:5 % Nombre de clignotement
writeLED(mypi,'led0',1) % Allumer la LED
pause(1) % Arrêt pendant une seconde
writeLED(mypi,'led0',0) % Eteindre la LED
pause(1) % Arrêt pendant une seconde
end

Faire clignoter une LED avec les ports GPIO
du Raspberry Pi
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Plan
▪ Connexion à la carte Raspberry Pi
▪ Schéma de câblage
▪ Allumer et Éteindre une LED avec les ports GPIO de Raspberry Pi
▪ Faire clignoter une LED avec les ports GPIO de Raspberry Pi

Schéma de câblage

Afficher et configurer les propriétés des pins GPIO de Raspberry Pi
▪ La propriété AvailableDigitalPins affiche la liste des pins GPIO numériques
disponibles.
▪ Afficher l'emplacement des pins GPIO :
showPins(mypi)

Afficher et configurer les propriétés des pins GPIO de Raspberry Pi
▪ Configurez une pin GPIO comme entrée numérique, sortie numérique ou
sortie PWM :
configurePin(mypi, numéro de la pin GPIO, mode)
mode = configurePin(mypi, pinNumber)
- Les modes utilisés sont : 'DigitalInput' | 'DigitalOutput' | 'PWM‘
configurePin(mypi,4,'DigitalInput‘)

Allumer et Éteindre une LED avec les ports GPIO de Raspberry Pi
Clear;
mypi= raspi();
configurePin(mypi,24, 'DigitalOutput') % GPIO 24 est configuré
comme sortie
writeDigitalPin(mypi, 24, 1); % Mise à 1 du GPIO 24

Faire clignoter une LED avec les ports GPIO de Raspberry Pi
▪ Clignoter la LED 10 fois chaque seconde :
configurePin(mypi,24, 'DigitalOutput')
for i = 1:10 % Nombre de clignotement
writeDigitalPin(mypi, 24, 1); % Allumer la LED
pause(1); % Arrêt pendant une seconde
writeDigitalPin(mypi, 24, 0);% Eteindre la LED
pause(1); % Arrêt pendant une seconde
end

Utiliser le port série du Raspberry Pi pour se
connecter à un périphérique
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Plan
▪ Identifier et vérifier les pins Tx et Rx de la carte Raspberry Pi
▪ Créer une connexion au périphérique série
▪ Lire et écrire des données sur le périphérique série avec Matlab

Ports séries de la carte Raspberry Pi
▪ GPIO 14 (UART0_TXD) transmet des
données au pin RxD sur le périphérique.
▪ GPIO 15 (UART0_RXD) reçoit des données
du pin TxD sur le périphérique.

Vérification des pins Tx et Rx de la carte Raspberry Pi
▪ Afficher l'emplacement des pins Tx et Rx, GPIO 14 (UART0_TXD) et
GPIO 15 (UART0_RXD), sur la carte Raspberry Pi.
rpi = raspi(); % Connexion à la carte
showPins(rpi); % Afficher l'emplacement des pins Tx et Rx
openShell(rpi); % Activer l’interface série
pi@raspberrypi:~ $ sudo raspi-config

Créer une connexion au périphérique série
S = serialdev(rpi,port,baudRate,dataBits,parity,stopBits);
S = serialdev(rpi,'/dev/ttyAMA0',9600,8,'none',1)
S =
serialdev with properties:
Port: '/dev/ttyAMA0'
BaudRate: 9600
DataBits: 8
Parity: 'none'
StopBits: 1
Timeout: 10

Lire et écrire des données sur le périphérique série
▪ Ecriture de données sur un périphérique série ne fournit aucune
indication de succès ou d'échec.
E = write(myserialdevice,[10 12],'uint16')
▪ Lire des données sur le périphérique série
L = read(myserialdevice,100)

Mesure d'humidité et de température avec Matlab
sur Raspberry Pi
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Slim ABDELHEDI

Plan
▪ Installer les librairies Adafruit DHT sur Raspberry Pi
▪ Câblage du capteur DHT11 avec Raspberry Pi
▪ Lire la valeur d'humidité et de température avec Matlab

Installer les librairies Adafruit DHT sur Raspberry Pi
▪ Etapes :
$ git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_DHT.git
$ cd Adafruit_Python_DHT
$ sudo apt-get install build-essential python-dev
$ sudo python setup.py install

Mesure de distance par ultrasons avec le Raspberry Pi
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Plan
▪ Câblage du capteur HC-SR04 avec Raspberry Pi
▪ Lire la distance entre le capteur et un objet avec Matlab

Matériel nécessaire
▪ Un module ultrasons HC-SR04
▪ Deux résistances de 1 kΩ et 2,2 kΩ
▪ Des câbles de connexion
▪ Une plaquette de câblage rapide

Schéma de câblage
On connecte le capteur :
▪ 5V (PIN 2) : Vcc
▪ GPIO 14 (PIN 8) : Trigger
▪ GPIO 15 (PIN 10) : Echo
▪ GND (PIN 6) : Gnd

Schéma de câblage
Distance
Objet

Utiliser la caméra module du Raspberry Pi
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Slim ABDELHEDI

Plan
▪ Créer une connexion au module caméra
▪ Capturer une image ou vidéo avec la caméra

Créer une connexion au module caméra de la carte Raspberry Pi
mycamera = cameraboard(mypi,Propriété,Valeur)
Propriétés : Taille, résolution, orientation, exposition et autres effets spéciaux.
Exemple :
cam = cameraboard(mypi,'Resolution','1280x720')

Capturer une image ou vidéo avec la caméra
img = snapshot(cam)
Capture d’images :
Capture de vidéo :
Record(cam,fichier,durée)
▪ Arrêter l'enregistrement immédiatement.
stop(cam)

Utiliser la Webcam USB avec Raspberry Pi
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Plan
▪ Créer une connexion à la webcam USB avec Raspberry Pi
▪ Capturer une image

Créer une connexion à la webcam USB Raspberry Pi
▪ Etape 1 : Connexion Raspberry Pi
mypi = raspi('192.168.1.5','pi','raspberry');
▪ Etape 2 : Connexion à la webcam
wcam = webcam(mypi);
▪ Etape 3 : Capture d’une image
img = snapshot(wcam);

Utiliser la Modulation de largeur d'impulsion
(PWM) pour varier la luminosité d'une LED
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Plan
▪ Créer des signaux (PWM) sur les pins GPIO

Créer des signaux (PWM) sur les pins GPIO
▪ Créer un signal carré avec un rapport de cyclique de 50%, une fréquence
de 2000 hertz et une tension moyenne de 1,65 V.
writePWMFrequency(mypi, N° GPIO, Fréquence)
Exemple:
ConfigurePin(mypi, 24, 'PWM'); % La sortie GPIO21
writePWMDutyCycle(mypi, 24, 0.5); % Le rapport cyclique de 50%
writePWMFrequency(mypi, 24, 2000); % Appliquer la fréquence PWM sur GPIO 21

Commander un servomoteur avec Raspberry Pi
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Plan
▪ Créer une connexion au servomoteur
▪ Faire pivoter le servomoteur

Schéma de câblage
▪ Rouge : pour l’alimentation positive (4.5V à 6V en général)
▪ Noir ou marron : pour la masse (0V)
▪ Orange, jaune, blanc, … : entrée du signal de commande

Créer une connexion au servomoteur
▪ Créer un objet de type servo
servo(mypi, N° GPIO)
Exemple:
mypi = raspi('192.168.1.100','pi','raspberry'); % Connexion à Raspberry Pi
s = servo(mypi,14) % Commander le servomoteur sur GPIO 14

Faire pivoter le servomoteur
▪ Pivoter le servomoteur jusqu'à une position spécifiée.
writePosition(s, position)
Exemple:
writePosition(s, 45) % Pivoter le servomoteur de 45°

Contrôler un moteur DC avec le Raspberry Pi
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Plan
▪ Câblage de la carte de puissance L298N avec RPi et Moteur DC
▪ Contrôler un moteur DC avec Raspberry Pi

Contrôler un moteur DC avec Raspberry Pi
▪ Commande de moteur DC d’un robot.
▪ On utilise la carte de puissance L298N

Câblage de la carte de puissance L298N avec RPi et Moteur DC

Exécuter des commandes Shell Linux avec MATLAB
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Plan
▪ Ouvrir un terminal Shell avec Matlab
▪ Lancer une commande linux à partir de Matlab sur Raspberry Pi
▪ Gestion des fichiers entre l'ordinateur et Raspberry Pi

Ouvrir un terminal Shell avec Matlab
▪ Syntaxe
openShell(rpi)

Exécuter une commande linux à partir de Matlab sur Raspberry Pi
▪ Syntaxe
system(rpi,commande)
▪ Passer une commande en tant que super-utilisateur
system(rpi,commande,sudo)
▪ Exemple :
system(rpi, 'ls -al');

Gestion des fichiers entre l'ordinateur et Raspberry Pi
▪ Transférer un fichier du Raspberry Pi vers l'ordinateur
getFile(rpi,source,destination)
▪ Transférer un fichier de l'ordinateur vers Raspberry Pi
putFile(rpi,source,destination)
▪ Supprimer un fichier de la carte Raspberry Pi
deleteFile(rpi,Fichier)
Exemple :
getFile(rpi,'/home/pi/*.png','C:/formation/)

Utiliser le capteur de mouvement PIR avec
Raspberry Pi
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Plan
▪ Caractéristiques du détecteur de mouvements à infra rouge
▪ Pins du détecteur de mouvement PIR (Passive Infra Red)

Caractéristiques du détecteur de mouvement HC-SR501
▪ Alimentation : 4.5V à 20V DC
▪ Sortie : Niveau haut 3.3V, Niveau Bas 0V
▪ Délai de sortie et sensibilité ajustable par
potentiomètre
▪ Déclenchement avec ou sans répétition
▪ Portée de 7 m et angle de 120°

Pins du détecteur de mouvement PIR
Les trois connecteurs du détecteur sont identifiés comme suit :
▪ Alimentation du détecteur (5V) : PIR-VCC
▪ Sortie numérique : PIR-OUT
▪ Masse (0V) : PIR-GND

Prise en main de Simulink : Modèles et blocs utilisés
pour la carte Raspberry Pi
Préparée par:
Slim ABDELHEDI

Plan
▪ Objectifs
▪ Blocs utilisés pour la carte Raspberry Pi
▪ Déploiement d’un programme sur la carte Raspberry Pi

Objectifs
▪ Développer des algorithmes dans Simulink s'exécutant de manière
autonome sur la carte Raspberry Pi
▪ Utiliser est un environnement de programmation par blocs pour la
modélisation de systèmes dynamiques
▪ Utiliser le bloc MATLAB Function pour incorporer du code
MATLAB dans un modèle Simulink

Blocs utilisés pour la carte Raspberry Pi

Déploiement d’un programme sur la carte Raspberry Pi
▪ Développer l'algorithme dans Simulink et le déployer sur la carte Raspberry Pi à
l'aide de la génération de code automatique.

Compiler et déployer un modèle Simulink sur
Raspberry Pi
Préparée par:
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Plan
▪ Configuration de l’environnement Simulink
▪ Compilation et exécution du modèle Simulink
▪ Faire clignoter la LED Raspberry Pi avec Simulink

Configuration de l’environnement Simulink

Faire clignoter la LED Raspberry Pi avec Simulink

Compilation et exécution du modèle Simulink

Commander une LED avec un capteur de
mouvement PIR
Préparée par:
Slim ABDELHEDI

Plan
▪ Description du modèle Simulink et le schéma de câblage
▪ Compilation et exécution du système de commande d’une LED
avec un capteur de mouvement PIR (Passive Infra Red)

Modèle Simulink

Commander ma maison intelligente
Préparée par:
Slim ABDELHEDI

Plan
▪ Création de l’interface graphique de l’application avec Matlab

Matériel requis
▪ Raspberry Pi 3
▪ Une alimentation en mini USB de 5V et d’intensité 2.0 à 2.5A
▪ Une carte mémoire micro SD classe 10 8Go minimum
▪ Capteur de température DHT11
▪ Un câble réseau & fils de connexion
▪ 3 LEDs rouges et 3 résistances de 330 Ω
▪ Un Module relais

Interface graphique de l’application

Système de vidéosurveillance et contrôle d'accès
Préparée par:
Slim ABDELHEDI

Plan
▪ Création de l’interface graphique de l’application

Matériel requis
▪ Raspberry Pi 3
▪ Une alimentation en mini USB de 5V
▪ Une carte mémoire micro SD
▪ Un câble réseau & fils de connexion
▪ Webcam USB
▪ Détecteur de mouvement PIR

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