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la logique floue.
Application à la commande floue
« Fuzzy logic »
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Plan de Présentation.
4. Merci pour votre attentions
1. Présentation Exemples introductifs
Logique floue
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3. Exemple Robot suiveur de ligne détecteur d’obstacle
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si le feu est
rouge...
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Les règles floues sont énoncées en langage naturel
4
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6
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2. Prise de décision à partir d’un base de règles SI…ALORS..
C’est l’inférence floue.
7
Base de règles
Les systèmes à logique floue utilisent une expertise exprimée sous
forme d’une base de règles du type: Si….Alors…
   Si X est A Alors Y est B
Si ET ALORSTemps est beau Moment est DébutMatinée Moral est haut
Si ET ALORSCours est Ennuyeux Moment est DébutCours Moral est bas
Si ET ALORSCours est Intéressant ChargedeTravail est Importante Moral est Maussade
Si .........
8
Inférence floue
Si ET ALORSTemps est beau Moment est DébutMatinée Moral est haut
Prémisses Conjonction Conclusion
Inférence :
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En logique classique
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En logique floue
   Si X est A Alors Y est B
• La variable floue X appartient à la classe floue A avec un
degré de validité (x0)
• La variable floue Y appartient à la classe floue B à un degré
qui dépend du degré de validité (x0) de la prémisse
9
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   
   
     
1 11 2 12 1
1 21 2 22 2
1 31 2 32 3 33 3
R1:
R2:
R3:
..........
Si X est A et X est A alors Y est B
Si X est A ou X est A alors Y est B
Si X est A et X est A et X est A alors Y est B
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10
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Introduction logique floue

  • 1. la logique floue. Application à la commande floue « Fuzzy logic » Mohamed Bouhamed
  • 2. 2 Plan de Présentation. 4. Merci pour votre attentions 1. Présentation Exemples introductifs Logique floue 2. Concepts principaux Ensemble flou Opérateur logique floue 3. Exemple Robot suiveur de ligne détecteur d’obstacle Utilisation du logique flou
  • 3. 3 Nous faisons de la logique floue…. Exemple de règles floues: Règles de conduite automobile à l’approche d’un carrefour contrôlé par des feux tricolores. si le feu est rouge... si ma vitesse est élevée ... et si le feu est proche ... alors je freine fort. si le feu est rouge... si ma vitesse est faible ... et si le feu est loin ... alors je maintiens ma vitesse. si le feu est orange... si ma vitesse est moyenne ... et si le feu est loin ... alors je freine doucement. si le feu est vert... si ma vitesse est faible ... et si le feu est proche ... alors j'accélère. Les règles floues sont énoncées en langage naturel
  • 4. 4 Transposition de notre exemple selon un modèle plus mathématique « moins flou » Si le feu est rouge, si ma vitesse dépasse 85,6 Km/H et si le feu est à moins de 62,3 mètres, alors j'appuie sur la pédale de frein avec une force de 33,2 Newtons !!! Notre cerveau fonctionne en logique floue. Elle apprécie les variables d'entrées de façon approximative (faible, élevée, loin, proche), fait de mêmes pour les variables de sorties (freinage léger ou fort) et édicte un ensemble de règles permettant de déterminer les sorties en fonction des entrées. …sans le savoir!
  • 5. 5 Champ d’applications de la logique floue • Aide à la décision, au diagnostic. (domaine médical, orientation professionnelle…) • Base de données. (objets flous et/ou requêtes floues) • Reconnaissance de forme. • Agrégation multicritère et optimisation • Commande floue de systèmes…
  • 6. 6 Les 2 concepts principaux de la logique floue 1. Les ensembles et variables flous et opérateurs associés. 2. Prise de décision à partir d’un base de règles SI…ALORS.. C’est l’inférence floue.
  • 7. 7 Base de règles Les systèmes à logique floue utilisent une expertise exprimée sous forme d’une base de règles du type: Si….Alors…    Si X est A Alors Y est B Si ET ALORSTemps est beau Moment est DébutMatinée Moral est haut Si ET ALORSCours est Ennuyeux Moment est DébutCours Moral est bas Si ET ALORSCours est Intéressant ChargedeTravail est Importante Moral est Maussade Si .........
  • 8. 8 Inférence floue Si ET ALORSTemps est beau Moment est DébutMatinée Moral est haut Prémisses Conjonction Conclusion Inférence : Opération logique par laquelle on admet une proposition en vertu de sa liaison avec d’autres propositions tenues pour vraies. Implication En logique classique Si p Alors q p vrai Alors q vrai    En logique floue    Si X est A Alors Y est B • La variable floue X appartient à la classe floue A avec un degré de validité (x0) • La variable floue Y appartient à la classe floue B à un degré qui dépend du degré de validité (x0) de la prémisse
  • 9. 9 Activation des règles               1 11 2 12 1 1 21 2 22 2 1 31 2 32 3 33 3 R1: R2: R3: .......... Si X est A et X est A alors Y est B Si X est A ou X est A alors Y est B Si X est A et X est A et X est A alors Y est B • Une règle est activée dès qu’elle a une prémisse ayant une valeur de vérité non nulle. • Plusieurs règles peuvent être activées simultanément et préconiser des actions avec différents degrés de validités; ces actions peuvent être contradictoires. Il convient d’agréger les règles pour fournir une appartenance de la variable floue de sortie à une classe floue consolidée
  • 10. 10 Mise en place du système d’inférences floues (1) 3. Classes d’appartenances:  Résultats Médiocre; Moyen; Excellent  Méthodes Médiocre; Moyen; Excellent  Evaluation Médiocre; Mauvais; Moyen; Bon; Excellent 3 entrées: Résultats; Méthodes, Présentation. 1 sortie: Évaluation 1. Choix des entrées/sorties 2. Univers des discours [0..20] pour chacune des E/S
  • 11. 11 Bases de règles 1. If (Résultats is excellent) then (Evaluation is excellent) 2. If (Résultats is moyen) then (Evaluation is moyen) 3. If (Résultats is médiocre) then (Evaluation is médiocre) 4. If (Résultats is moyen) and (Méthodes is médiocre) then (Evaluation is mauvais) 5. If (Résultats is moyen) and (Méthodes is excellent) then (Evaluation is bon) 6. If (Résultats is médiocre) and (Méthodes is moyen) then (Evaluation is mauvais) 7. If (Résultats is excellent) and (Méthodes is excellent) and (Présentation is excellent) then (Evaluation is excellent) 8. If (Résultats is médiocre) and (Méthodes is excellent) then (Evaluation is moyen) 9. If (Résultats is excellent) and (Méthodes is médiocre) then (Evaluation is moyen)
  • 12. Robot suiveur de ligne détecteur d’obstacle Utilisation du logique flou 12
  • 13. 13