reprise de sequence

1. GRAFCETGRAFCET
avec reprise de séquenceavec reprise de séquence
a c
dcy
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ cycle
« dcy », le chariot part jusque
« b », charge une pièce et
continue pour la décharger en
« c ». Il retourne en « b » pour
charger une nouvelle pièce
qu ’il décharge de nouveau en
« c ». Enfin, il rentre en « a ».
Capteurs:
• a, b, c : capteurs de position
Actionneurs:
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
• Chargement, déchargement
b
G D
Mise en place d ’un compteur

2. a
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
G D
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
? - - -
c

3. a
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 1 1 - 2 Fausse
G D
c

4. a
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 1 1 - 2 Vraie
Ordre
G D
c

5. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 2 2 - 3 Fausse
G D
dcy
c

6. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 2 2 - 3 Vraie
dcy
G D
c

7. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 3 3 - 4 Fausse
dcy
G D
c

8. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 3 3 - 4 Vraie
dcy
G D
c

9. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 4 4 - 5 Fausse
dcy
G D
c

10. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 4 4 - 5 Vraie
dcy
G D

11. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 5 5 - 6 Fausse
dcy
G D

12. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 5 5 - 6 Vraie
dcy
G D

13. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 6 6 - 7 &
6 - 3
Fausse
dcy
G D

14. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 6 6 - 7 &
6 - 3
B.(n≠2)
vraie
dcy
G D

15. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 3 3 - 4 Fausse
dcy
G D
c

16. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 3 3 - 4 Vraie
dcy
G D
c

17. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 4 4 - 5 Fausse
dcy
G D
c

18. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 4 4 - 5 Vraie
dcy
G D

19. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 5 5 - 6 Fausse
dcy
G D

20. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 5 5 - 6 Vraie
dcy
G D

21. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 6 6 - 7 &
6 - 3
Fausse
dcy
G D

22. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 6 6 - 7 &
6 - 3
B.(n=2)
vraie
dcy
G D

23. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 7 7 - 1 Fausse
dcy
G D

24. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 7 7 - 1 Vraie
dcy
G D

25. a
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 1 1 - 2 Fausse
G D
c