Le document présente un cahier des charges pour un système automatisé de transport de pièces utilisant un graphe GRAFCET. Il décrit les mouvements du chariot entre les positions de chargement et de déchargement, ainsi que la gestion des états à l'aide de capteurs et de compteurs. Des transitions spécifiques et des étapes actives sont définies pour assurer le bon fonctionnement du système.

1. GRAFCETGRAFCET
avec reprise de séquenceavec reprise de séquence
a c
dcy
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ cycle
« dcy », le chariot part jusque
« b », charge une pièce et
continue pour la décharger en
« c ». Il retourne en « b » pour
charger une nouvelle pièce
qu ’il décharge de nouveau en
« c ». Enfin, il rentre en « a ».
Capteurs:
• a, b, c : capteurs de position
Actionneurs:
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
• Chargement, déchargement
b
G D
Mise en place d ’un compteur

2. a
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
G D
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
? - - -
c

3. a
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 1 1 - 2 Fausse
G D
c

4. a
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 1 1 - 2 Vraie
Ordre
G D
c

5. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 2 2 - 3 Fausse
G D
dcy
c

6. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 2 2 - 3 Vraie
dcy
G D
c

7. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 3 3 - 4 Fausse
dcy
G D
c

8. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 3 3 - 4 Vraie
dcy
G D
c

9. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 4 4 - 5 Fausse
dcy
G D
c

10. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 4 4 - 5 Vraie
dcy
G D

11. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 5 5 - 6 Fausse
dcy
G D

12. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 5 5 - 6 Vraie
dcy
G D

13. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 6 6 - 7 &
6 - 3
Fausse
dcy
G D

14. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 6 6 - 7 &
6 - 3
B.(n≠2)
vraie
dcy
G D

15. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 3 3 - 4 Fausse
dcy
G D
c

16. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
1 3 3 - 4 Vraie
dcy
G D
c

17. a
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 4 4 - 5 Fausse
dcy
G D
c

18. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 4 4 - 5 Vraie
dcy
G D

19. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 5 5 - 6 Fausse
dcy
G D

20. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 5 5 - 6 Vraie
dcy
G D

21. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 6 6 - 7 &
6 - 3
Fausse
dcy
G D

22. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 6 6 - 7 &
6 - 3
B.(n=2)
vraie
dcy
G D

23. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 7 7 - 1 Fausse
dcy
G D

24. a c
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
2 7 7 - 1 Vraie
dcy
G D

25. a
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargement
c
b.(n=2)
6 G
Fin déchargement
7 G
b.(n≠2)
a
Init n=0
n ← n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise deavec reprise de
séquenceséquence
Étape
active
Transition
validée
Réceptivité
associée
Compteur
n
0 1 1 - 2 Fausse
G D
c