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8 grafcet avec reprise de séquence

  • 1. GRAFCETGRAFCET avec reprise de séquenceavec reprise de séquence a c dcy Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque « b », charge une pièce et continue pour la décharger en « c ». Il retourne en « b » pour charger une nouvelle pièce qu ’il décharge de nouveau en « c ». Enfin, il rentre en « a ». Capteurs: • a, b, c : capteurs de position Actionneurs: • D : aller à droite • G : aller à gauche • Chargement, déchargement b G D Mise en place d ’un compteur
  • 2. a dcy 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) G D 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n ? - - - c
  • 3. a dcy 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 0 1 1 - 2 Fausse G D c
  • 4. a dcy 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 0 1 1 - 2 Vraie Ordre G D c
  • 5. a 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 0 2 2 - 3 Fausse G D dcy c
  • 6. a 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 0 2 2 - 3 Vraie dcy G D c
  • 7. a 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 0 3 3 - 4 Fausse dcy G D c
  • 8. a 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 0 3 3 - 4 Vraie dcy G D c
  • 9. a 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 1 4 4 - 5 Fausse dcy G D c
  • 10. a c 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 1 4 4 - 5 Vraie dcy G D
  • 11. a c 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 1 5 5 - 6 Fausse dcy G D
  • 12. a c 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 1 5 5 - 6 Vraie dcy G D
  • 13. a c 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 1 6 6 - 7 & 6 - 3 Fausse dcy G D
  • 14. a c 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 1 6 6 - 7 & 6 - 3 B.(n≠2) vraie dcy G D
  • 15. a 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 1 3 3 - 4 Fausse dcy G D c
  • 16. a 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 1 3 3 - 4 Vraie dcy G D c
  • 17. a 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 2 4 4 - 5 Fausse dcy G D c
  • 18. a c 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 2 4 4 - 5 Vraie dcy G D
  • 19. a c 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 2 5 5 - 6 Fausse dcy G D
  • 20. a c 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 2 5 5 - 6 Vraie dcy G D
  • 21. a c 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 2 6 6 - 7 & 6 - 3 Fausse dcy G D
  • 22. a c 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 2 6 6 - 7 & 6 - 3 B.(n=2) vraie dcy G D
  • 23. a c 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 2 7 7 - 1 Fausse dcy G D
  • 24. a c 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 2 7 7 - 1 Vraie dcy G D
  • 25. a dcy 1 2 dcy . a 3 b 4 Fin chargement b D D chargement 5 déchargement c b.(n=2) 6 G Fin déchargement 7 G b.(n≠2) a Init n=0 n ← n+1 GRAFCETGRAFCET avec reprise deavec reprise de séquenceséquence Étape active Transition validée Réceptivité associée Compteur n 0 1 1 - 2 Fausse G D c