cdio

1. Bras robotique
Réalisé par:
Abdelmajid Belkhaoui , Abdelmajid Zoghlami , Anas Dhahri
Feriel Ghouila , Hayder Azizi , Oussema Krid

2. Plan
Introduction Solution proposé
Conception mécanique
Problématique et
problème

3. Plan
Programmation
Choix des
composants
Earth is the third
planet from the Sun
Conclusion et
perspectives

4. Introduction
01

5. Introduction
Nous sommes dans une époque ou la logistique 4.0 et l’industrie 4.0
sont en pleine expansion, les entreprises se tournent vers la
robotisation pour améliorer leur productivité.

6. Problématique et
problème
02

7. Problématique
Le bras robotique déjà disponible dans notre atelier
esprit n’effectue que la tâche d’assemblage

8. Problème
Comment peut-on effectuer une chaîne
d’assemblage sans le contrôle final du produit?
Assemblage par
WAIA robot i2

9. Solution proposé
03

10. Notre solution
Waia Robot I2
Une chaîne complète
(notre bras )
Capteur de contrôle de
conformité ultra-rapide
“CHECKER”

11. Conception mécanique
04

13. Choix des composants
05

14. Choix des composants
Moteur pas à pas
“NEMA17”
Caractéristiques:
● Nombre de pas: 200 pas
● Tension: U=2.8v
● Intensité: I=1.7A
● Puissance: P=4.76w
● Couple: C=0.45Nm
● Poid: 220g
Validation du choix du moteur:
3 couples:
● C1=0.68Nm
● C2=0.45Nm
● C3=0.26Nm

15. Choix des composants
Pilote moteur pas à
pas A4988
Caractéristiques:
● Alimentation carte: 3V à 5.5V
● Alimentation moteur: 8V à 35V
● Courant de sortie: 1A max par phase
● Dimensions: 21 x 15 x 3 mm

16. Choix des composants
Carte arduino Dip
REV3
Caractéristiques:
● Microcontrôleur : ATmega328
● Tension de fonctionnement: U=5v
● Tension d’alimentation: 7-12v
● Courant max par pins : 40 mA
● Courant continu pour broche 3.3V : 50 mA
● Entrée/sorties digitales: 14 (dont 6 pouvant
être utilisées comme sorties PWM)
● Entrées analogiques: 6
● SRAM: 2KB(ATmega328)
● Fréquence d’horloge: 16MHz
● Poids : 25g
● Dimensions : 68.6mm*53.4mm

17. Choix des composants
CAPTEUR PHOTOÉLECTRIQUE
INFRAROUGE QT30CM
Caractéristiques:
● distance de détection: 2-30cm
● Tension de fonctionnement: cc 4.5V ~ 5.5V
● Courant de travail: émission (20mA)
recevoir (10mA)
● Courant de sortie: 70mA
● Temps de réponse: 2ms
● Dimensions: longueur 20mm largeur 10mm
hauteur 8mm
● Longueur du câble: 30cm
Câblage:
Rouge ---- puissance ---- 5V-VCC
Noir --- négatif ---- GND
Jaune----sortie ---- OUT

18. Cablage

19. Programmation
06

20. Grafcet partie commande

21. Conclusion et
perspectives
09

22. Un robot est capable de faire le travail de plus d’une dizaine de personnes en l’espace de
quelques minutes. Ceci a conduit donc plusieurs travailleurs au chômage mais conduit aussi
les industries à un travail bien plus précis en éliminant les troubles musculosquelettiques .
Conclusion

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