Automatisation de la conduite
Application sur un robot détecteur
d’obstacles et suiveur de ligne
PIC Gontran
PROUX Sylvain...
Sommaire :
En quoi les caractéristiques de notre robot sont nécessaires à
l’automatisation d’un véhicule ?
I. Analyse fonc...
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
3
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
Diagramme pieuvre du robot
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Base circulaire en bois 22 cm
Gain d’espace S1S1
Pour une même surface
le rectangle occupe plus
de place lors des rotation...
Etude mécanique : Principe de déplacement
Automobile classique (structure rectangulaire)
Rotation des roues de 90 degrés =...
Nécessité d’un poids
Roue libre arrière
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A
B
K
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B
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Etude mécanique : Stabilité du robot
I. Analyse fonctionnelle
II. E...
Quelle force devons-nous appliquer pour faire avancer le robot ?
Tension d’un fil en CForce moteur
Théorème de l’énergie c...
Quel moteur choisir ?
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I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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Caractéristique des moteurs choisis :
 Working Voltage: 4.8-6V
 Working current: 0.1-0.8 A
 Torque: 4,8 N.m @ 4.8V ; 5,...
• Capteur suiveur de ligne :
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
Aucune ligne ...
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
: Rayon émis
: Rayon réfléchi
Fonctionneme...
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
• Détecteur d’obstacle:
Méthode de triangu...
Fonctionnement de la bande réceptrice :
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
15
I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
Architecture du programme
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I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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I. Analyse fonctionnelle
II. Etude du robot
III. Généralisation aux automobiles
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Remerciements :
Merci aux membres du jury pour leur écoute.
Merci à Mr LABUSSIERE pour son accompagnement au cours de l’an...
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Powerpoint Oral TIPE 2010-2011

  1. 1. Automatisation de la conduite Application sur un robot détecteur d’obstacles et suiveur de ligne PIC Gontran PROUX Sylvain JAILLOT Vincent POT Etienne Groupe 12 1 TIPE 2010-2011 Mr Trouillot Mr Labussière Mr Courbière
  2. 2. Sommaire : En quoi les caractéristiques de notre robot sont nécessaires à l’automatisation d’un véhicule ? I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III.Généralisation aux automobiles 2
  3. 3. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 3
  4. 4. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles Diagramme pieuvre du robot 4
  5. 5. Base circulaire en bois 22 cm Gain d’espace S1S1 Pour une même surface le rectangle occupe plus de place lors des rotations Etude mécanique : La structure I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 5
  6. 6. Etude mécanique : Principe de déplacement Automobile classique (structure rectangulaire) Rotation des roues de 90 degrés = difficulté technique Risque de collisions Structure circulaire Le robot suit la ligne Le robot détecte l’obstacle Le robot tourne sur lui-même de 90 degrés et évite l’obstacle Les deux roues motrices ne tournent pas dans le même sens I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 6
  7. 7. Nécessité d’un poids Roue libre arrière P A B K PA B K Etude mécanique : Stabilité du robot I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles Capteur suiveur de ligne situé à l’avant du robot Aucun basculement gênant 7
  8. 8. Quelle force devons-nous appliquer pour faire avancer le robot ? Tension d’un fil en CForce moteur Théorème de l’énergie cinétique Application numérique : I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles C 8
  9. 9. Quel moteur choisir ? . R . I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 9
  10. 10. Caractéristique des moteurs choisis :  Working Voltage: 4.8-6V  Working current: 0.1-0.8 A  Torque: 4,8 N.m @ 4.8V ; 5,5 N.m @6V  Average speed: 60 rpm  Rotation range: 0- 360  Working Temperature: 0℃~55℃  Size: 41x20x38mm  Weight: 48g Résultats Caractéristiques minimales requises : I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 10
  11. 11. • Capteur suiveur de ligne : I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles Aucune ligne : tous les capteurs renvoient 0  le robot s’arrête. Ligne horizontale au composant : tous les capteurs renvoient 1  le robot s’arrête. Ligne verticale au composant  le robot suit son chemin 11
  12. 12. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles : Rayon émis : Rayon réfléchi Fonctionnement du capteur suiveur de ligne : 12
  13. 13. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles • Détecteur d’obstacle: Méthode de triangulation 13
  14. 14. Fonctionnement de la bande réceptrice : I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 14
  15. 15. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 15
  16. 16. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 16
  17. 17. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles Architecture du programme 17
  18. 18. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 18
  19. 19. I. Analyse fonctionnelle II. Etude du robot III. Généralisation aux automobiles 19
  20. 20. Remerciements : Merci aux membres du jury pour leur écoute. Merci à Mr LABUSSIERE pour son accompagnement au cours de l’année. Merci à Mr BOIS pour son aide au financement de notre projet. 20

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