Parcours

1. Parcours de
Mouna Souissi Zouaoui
1

2. Parcours
• Diplome d’ingenieurs :
• Master:
• Doctorat:
• Enseignante chercheur :
2

3. Parcours
• (juin 2003 )Baccalauréat : Mathématiques
• (2003-2005) Ecoles préparatoires en physique
chimie
( Obtention du diplôme D.E.U.G en troisième trimestre )
( Obtention du diplôme après un concours nationale )
3

4. Parcours
• 2005-2008: École d’ingénieurs ENISO :
Spécialité mécatronique
• 2005-2006:
Stage ouvrier : Maintenance des machines industrielles
• 2006-2007:
Stage ingénieur : Modélisation des pièces sous Catia et SolidWorks
• 2007-2008:
Projet d’envergure : Cahier des charges du projet mécatronique
Projet de fin d’étude : Réalisation d’un robot mobile à roues
4

5. Projet de fin d’étude
2008
5

6. 6

7. Conception électronique
7

8. 8

9. Parcours
• 2007-2009 : Master en systèmes intelligents et
communicants
• Stage à l’IRSEEM/Esigelec (Rouen)
Sujet de master :
Commande d’un robot mobile autonome
(Le robot mobile à Roues Pekee)
Application de la commande prédictive
9

10. Le robot Pekee
10

11. La prédiction
Etat prédit
Covariance de l’état
La correction
Calcul du gain de Kalman
Mise à jour de la covariance
Mise à jour de l’état estimé
Le filtre de Kalman
La commande prédictive
11

12. Résultats de simulation
• Implémentation du filtre de Kalman :
12

13. Implémentation de la commande prédictive
Sans régulation
Avec régulation
13

14. Parcours professionnels
• La thèse : 2009/2012
• Conception de la colonne
vertébrale d’un robot
humanoïde (ROMEO).
14

15. 15

16. Simulation du robot en 2D sous
Matlab
7
Fx7
O7
Contraintes
6
Fz6
• x(G) = constante
Fx6
O6
• le Pelvis est horizontal
• la trajectoire du
Pelvis(x,z) est donnée
5
Fz5
Fx5
O5
4
O4
Fz3
O2
O3
2
Fz2
Fz4
Fx4
3
Fx3
Fx2
1
Fz1
O1
Fx1
16

17. Résultats
Le travail au niveau
du Pelvis
Le travail au niveau de
la colonne
Inclinaison du thorax
17

18. 1.4
1.4
1.4
1.4
1.2
1.2
1.2
1.2
1
1
1
1
0.8
0.8
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.2
0
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0
-0.2
0
0.2
0.4
2 ou 3 vertébres sont suffisantes dans la colonne vertébrale
18
0.6

19. Proposition de prototype
19

20. 20

21. 21

22. Résultats
22

23. Perspective
• Réalisation du Prototype
• Choix des capteurs
• Dimensionnement des actionneurs
23

24. Enseignement
Initiation à la mécatronique
• 2010 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h
TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe
• 2011 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h
TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe
Projet mécatronique 18h/groupe
TD (Méthodes numériques) 12h/groupe
• 2012 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h
TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe
Projet mécatronique 18h/groupe
TD (Thermodynamique) 12h/groupe
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25. Enseignement
• Poste actuel : depuis 2012
• Enseignante chercheur en Mécatronique
• Matières dispensées:
– RDM
– Sciences des matériaux
– Robotique
• Recherche : Laoratoire PRISME
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26. Compétences développées dans la
formation:
Mécatronique
Conception de pièces (CAO-DAO)
Calcul de structure
Simulation numérique multiphysique
Conduite de projet
Electronique numérique
Systèmes embarqués
Informatique industrielle
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