Parcours de
Mouna Souissi Zouaoui

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Parcours
• Diplome d’ingenieurs :
• Master:
• Doctorat:

• Enseignante chercheur :
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Parcours
• (juin 2003 )Baccalauréat : Mathématiques
• (2003-2005) Ecoles préparatoires en physique
chimie
( Obtention du d...
Parcours
• 2005-2008: École d’ingénieurs ENISO :
Spécialité mécatronique
• 2005-2006:
Stage ouvrier : Maintenance des mach...
Projet de fin d’étude

2008
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Conception électronique

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8
Parcours
• 2007-2009 : Master en systèmes intelligents et
communicants
• Stage à l’IRSEEM/Esigelec (Rouen)
Sujet de master...
Le robot Pekee

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La prédiction
Etat prédit

Covariance de l’état

La correction
Calcul du gain de Kalman
Mise à jour de la covariance
Mise ...
Résultats de simulation
• Implémentation du filtre de Kalman :

12
Implémentation de la commande prédictive

Sans régulation

Avec régulation

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Parcours professionnels
• La thèse : 2009/2012
• Conception de la colonne
vertébrale d’un robot
humanoïde (ROMEO).

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15
Simulation du robot en 2D sous
Matlab
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Fx7
O7

Contraintes

6
Fz6

• x(G) = constante

Fx6

O6

• le Pelvis est horizonta...
Résultats

Le travail au niveau
du Pelvis

Le travail au niveau de
la colonne

Inclinaison du thorax

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Résultats

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Perspective
• Réalisation du Prototype
• Choix des capteurs
• Dimensionnement des actionneurs

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Enseignement
Initiation à la mécatronique
• 2010 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h
TD (Initiation à la mécatronique)...
Enseignement
• Poste actuel : depuis 2012
• Enseignante chercheur en Mécatronique
• Matières dispensées:
– RDM
– Sciences ...
Compétences développées dans la
formation:
Mécatronique
Conception de pièces (CAO-DAO)
Calcul de structure
Simulation numé...
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Parcours

  1. 1. Parcours de Mouna Souissi Zouaoui 1
  2. 2. Parcours • Diplome d’ingenieurs : • Master: • Doctorat: • Enseignante chercheur : 2
  3. 3. Parcours • (juin 2003 )Baccalauréat : Mathématiques • (2003-2005) Ecoles préparatoires en physique chimie ( Obtention du diplôme D.E.U.G en troisième trimestre ) ( Obtention du diplôme après un concours nationale ) 3
  4. 4. Parcours • 2005-2008: École d’ingénieurs ENISO : Spécialité mécatronique • 2005-2006: Stage ouvrier : Maintenance des machines industrielles • 2006-2007: Stage ingénieur : Modélisation des pièces sous Catia et SolidWorks • 2007-2008: Projet d’envergure : Cahier des charges du projet mécatronique Projet de fin d’étude : Réalisation d’un robot mobile à roues 4
  5. 5. Projet de fin d’étude 2008 5
  6. 6. 6
  7. 7. Conception électronique 7
  8. 8. 8
  9. 9. Parcours • 2007-2009 : Master en systèmes intelligents et communicants • Stage à l’IRSEEM/Esigelec (Rouen) Sujet de master : Commande d’un robot mobile autonome (Le robot mobile à Roues Pekee) Application de la commande prédictive 9
  10. 10. Le robot Pekee 10
  11. 11. La prédiction Etat prédit Covariance de l’état La correction Calcul du gain de Kalman Mise à jour de la covariance Mise à jour de l’état estimé Le filtre de Kalman La commande prédictive 11
  12. 12. Résultats de simulation • Implémentation du filtre de Kalman : 12
  13. 13. Implémentation de la commande prédictive Sans régulation Avec régulation 13
  14. 14. Parcours professionnels • La thèse : 2009/2012 • Conception de la colonne vertébrale d’un robot humanoïde (ROMEO). 14
  15. 15. 15
  16. 16. Simulation du robot en 2D sous Matlab 7 Fx7 O7 Contraintes 6 Fz6 • x(G) = constante Fx6 O6 • le Pelvis est horizontal • la trajectoire du Pelvis(x,z) est donnée 5 Fz5 Fx5 O5 4 O4 Fz3 O2 O3 2 Fz2 Fz4 Fx4 3 Fx3 Fx2 1 Fz1 O1 Fx1 16
  17. 17. Résultats Le travail au niveau du Pelvis Le travail au niveau de la colonne Inclinaison du thorax 17
  18. 18. 1.4 1.4 1.4 1.4 1.2 1.2 1.2 1.2 1 1 1 1 0.8 0.8 0.8 0.8 0.6 0.6 0.6 0.6 0.4 0.4 0.4 0.4 0.2 0.2 0.2 0.2 0 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0 -0.2 0 0.2 0.4 2 ou 3 vertébres sont suffisantes dans la colonne vertébrale 18 0.6
  19. 19. Proposition de prototype 19
  20. 20. 20
  21. 21. 21
  22. 22. Résultats 22
  23. 23. Perspective • Réalisation du Prototype • Choix des capteurs • Dimensionnement des actionneurs 23
  24. 24. Enseignement Initiation à la mécatronique • 2010 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe • 2011 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe Projet mécatronique 18h/groupe TD (Méthodes numériques) 12h/groupe • 2012 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe Projet mécatronique 18h/groupe TD (Thermodynamique) 12h/groupe 24
  25. 25. Enseignement • Poste actuel : depuis 2012 • Enseignante chercheur en Mécatronique • Matières dispensées: – RDM – Sciences des matériaux – Robotique • Recherche : Laoratoire PRISME 25
  26. 26. Compétences développées dans la formation: Mécatronique Conception de pièces (CAO-DAO) Calcul de structure Simulation numérique multiphysique Conduite de projet Electronique numérique Systèmes embarqués Informatique industrielle 26

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