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• La notion de « grandeur » inclus l’unité de mesure et le référentiel de mesure. / Erreur de mesure ne signifie ici pas faute
• Choix de l’expérience = Choix de la méthode / Notion de valeur vraie « inaccessible »
• Anecdote (vraie ou pas) de Niels Bohr et du baromètre / VIM : Vocabulaire International de Métrologie
• Autres notions : Plage/Etendue de mesure / Sensibilité de mesure
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Exemple de mode d’utilisation d’un instrument pouvant introduire un biais : lecture d’une aiguille devant une graduation avec
« parallaxe »
7
Illustration de la résolution : effectuer une mesure de masse avec une balance de Roberval et une série de masses dont la plus petite
pèse 100g
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Confusion y compris souvent dans des datasheets constructeurs
10
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Planche de Galton : https://www.youtube.com/watch?v=9xUBhhM4vbM
Loi/formule qui décrit très bien les erreurs aléatoires dans les processus de mesure et dans les répétitions de mesures
Théorème central limite
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Théorème central limite
Loi/formule qui décrit très bien les erreurs aléatoires dans les processus de mesure
99% ~ 2.576  c’est la formule souvent vue pour la tolérance (à 99%)
15
Géodésie : étude de la forme et des dimensions de la Terre, de sa rotation dans l’espace et de son champs de pesanteur.
16
http://geodesie.ign.fr/index.php?page=srt / http://geodesie.ign.fr/index.php?page=rgf93 /
http://perso.ensg.ign.fr/webtest/ITRF/pres.html / http://etrs89.ensg.ign.fr/
La page IGN met RGF93 dans les exemples de SRT : plus rigoureusement, c’est une réalisation d’un SRT.
De même, WGS84 désigne à la fois le SRT et sa réalisation
Confusions de vocabulaire permanentes entre system / frame / datum / …
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http://etrs89.ensg.ign.fr/
ITRS : coordonnées pas fixes dans le temps (dérive des plaques)
ETRS89 : besoin de coordonnées fixes dans le temps
19
Frame = Cadre
20
Les systèmes de référence pour les DOM sont disponibles ici : http://geodesie.ign.fr/index.php?p=61&page=documentation#titre1
(en bas de la page)
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26
Au niveau mondial : -107 à +86 m / En France métropolitaine : 41 à 56 m
Pentes max en France : 9.5 cm/km près du Pic du Midi de Bigorre (Pyrénées) 9.1 cm/km près de Bourg d’Oisans (Alpes)
Pentes max en Europe (Alpes Autrichiennes) : il y a des zones avec plus de 15 cm/km
Pentes max dans le monde (Himalaya) jusqu’à plus de 25 cm/km, à la Réunion, variation relative de la pente de plus de 25 cm/km
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http://www.bkg.bund.de/nn_172600/geodIS/EVRS/EN/DefEVRS/evrs__node.html__nnn=true
31
f ≈
15∙
4∙𝐺∙𝜌∙𝑇2 approximation reliant l’aplatissement, la vitesse de rotation, la densité de la planète et la constante universelle de
gravitation
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Greenwich or not greenwich ?
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RAF14 devrait être publiée prochainement.
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La grille GR3D97A mise au point et diffusée par IGN tabule (lat, lon)RGF93  (X, Y, Z) avec une « précision » de l’ordre de 5 cm
Elle permet donc les passages (lat, lon, Hellips)RGF93 (lat, lon, Hellips)NTF et en ajoutant la grille RAF09 on peut aussi faire les passages
Altitude  Hauteur ellipsoïdale
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Stabilité des bornes géodésiques…
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Seul E est représenté sur ces illustrations (B se déduit « automatiquement »)
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La triangulation elle requiert la mesure d’angles
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18 m de large panneaux solaires déployés…
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L1 = 154 * 10.23 / L2 = 120 * 10.23 Plus précisément 10,22999999543 MHz à cause des corrections relativistes
Effet de vitesse (relativité restreinte) : -7 µs par jour : des horloges mobiles retardent / Effet de gravitation (relativité générale) : 45 µs par jour : les
horloges avancent si la gravité diminue Total : 38 µs par jour
Neil Ashby (spécialiste de la relativité) en 1977 avant le premier lancement : les ingénieurs militaires américains n’avaient pas compensé sur les premiers
satellites (ne croyaient pas trop à la relativité) mais avaient ajouté un dispositif permettant de compenser il a fallu l’activer. Tout ça 50 ans après l’établissement
de la théorie (1915) et les premières démonstrations expérimentales (1919)
66
FDMA : frequency division multiple access : chaque satellite a sa propre fréquence légèrement différente de celle des autres satellites
GLONASS devrait abandonner FDMA d’ici quelques années ce qui améliorera la compatibilité avec GPS
67
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c = 299792458 m/s
1 bits ~ 299.8 m environ
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L’ambiguïté dont il est question ici n’est pas l’ambiguïté dont on parle en GPS de précision centimétrique même si elle est de même
nature.
On « oublie » souvent celle-ci car elle est facile à déterminer.
78
𝛿 désigne des corrections de distances géométriques dues à divers phénomènes
r_e : distance entre le récepteur à l’instant de la mesure et le satellite à l’instant d’émission
T mesuré inclus la résolution de l’ambiguité de N*1ms
79
Le message de navigation sert également à lever l’ambiguité de 299.8 km du code C/A.
La selective availability dégradait cette possibilité… abandonnée en 2000
Levée une première fois pendant la guerre du Golfe en 90-91 pour permettre aux troupes au sol d’utiliser des récepteurs « standard »
D’autres systèmes plus « subtils » sont désormais en place.
80
Distance à l’instant de la mesure, c’est-à-dire distance au satellite avec sa position à l’instant d’émission du signal
81
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Qualité des différentes sources de données pour le calcul des orbites
84
Naturel = non différentiel et sans mesure ou modélisation fine des sources d’erreur
Selective Availability abandonnée en 2000 sous Clinton
85
Variation jour / nuit importante
86
Variation jour / nuit importante
87
En plus des éventuelles perturbations sur les mesures GNSS elles-mêmes, des perturbations sur les transmissions radio sont possibles.
88
89
Attention aux subtilités des DOP en mode GPS+GLONASS et du DOP en mode différentiel qui peut ne rien vouloir dire pour des
grandes lignes de base.
Privilégier le GDOP (Global DOP). Effecteur des contrôles a posteriori
Limites en GDOP à 3-4 pour nos applications
DOP en GPS seul se décalle de 4 minutes / jour 90 minutes par jour pour Glonass seul
90
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Changement de polarisation de l’onde par reflexion
Baisse du rapport signal/bruit
RHCP = Right Hand Circular Polarization / Left Hand Circular Polarization
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Appellation DGPD normalement réservée à ce calcul différentiel uniquement sur le code.
99
Parkinson and Enge (1996)
Valable en mesure de code et en mesure de phase
100
101
Les biais GLONASS sont appelés ICB (inter channel biais) dans la littérature.
Ces biais jouent dans les mesures haute précision en mesure de phase.
102
103
Attention à ne pas confondre la précision des mesures brutes (de phase ou de code) avec leur résolution qui est souvent le chiffre
donné dans les datasheets des récepteurs
104
105
106
En mode RTK/cinématique, attention aux cheminements entre 2 points : pas d’obstructions, passages sous pont, arbres, etc.
Bien garder l’antenne en vue du ciel et aussi horizontale que possible.
En mode statique, choix du site de mesure.
107
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Quelques mots de vocabulaire (pour recherches ultérieures) : Geometric free / Ionosphere free / narrow lane (NL) / wide lane (WL)
http://www.navipedia.net/index.php/Combination_of_GNSS_Measurements
109
En statique (ou avec une bonne estimation de la trajectoire du point), on peut aussi vérifier que le point d’intersection ne bouge pas
(ou suis la trajectoire prévue),
alors que les autres vont se déplacer/disparaitre/apparaitre avec le défilement des satellites
110
Le choix est fait par les logiciels, mais tous ne donnent pas de visibilité sur les critères de choix ni d’indicateurs de contrôle qualité
détaillés.
111
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Choke Rings
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* Sauf systèmes type Leica avec mètre intégré à l’embase
Attention à l’état de la pointe sur canne
Vérifier le bullage au début ET à la fin de la mise en station
118
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Cet écart varie d’une antenne à une autre car la méthode de calibration relative n’était pas « parfaite »
(sinon il aurait suffit de faire la calibration absolue de l’antenne AOA et d’en déduire la calibration absolue de toutes les autres…)
124
125
PPP : Precise Point Positionning
126
Sources d’erreur pour du positionnement. Pour du timing vs temps GPS, il faut ajouter les délais liés à l’antenne, les câbles,
l’électronique.
127
Non respect des normes (ou normes mal définie par rapport à l’arrivée de nouveaux signaux) et ICD par les différents constructeurs…
128
Sources d’erreur pour du positionnement. Pour du timing vs temps GPS, il faut ajouter les délais liés à l’antenne, les câbles,
l’électronique.
Latence en mode radio UHF/Bluetooth << lantence GSM/GPRS/3G
129
Configuration d’un récepteur Javad
130
Pas abordé : traitements avec une base qui bouge, traitements couplés avec centrale inertielle, …
131
cinématique : PPK ou RTK (post-processing kinematic) ou real-time kinematic
OTF : on the fly (ambiguity resolution)
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Effet de la coupure réduit au minimum = période avec une solution de type fixed maximisées
Contrôle qualité via l’analyse de l’écart « forward-reverse »
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Transformation ITRF08 <-> ETRF00 : MemoV8 : permet d’aller dans RGF93 avec une bonne précision
Mode « secours »
Export pour se rattacher à ITRS en l’absence d’infrastructure géodésique
139
Temps réel réseau : 1 seul opérateur simultanément
Post-traitement multi-stations : tout le RGP : beaucoup plus de stations
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• VRS (Virtual Reference Station), PRS (Pseudo Reference Station),
• FKP (Flächen Korrektur Parameter) , IMAC (Individualised Master Auxiliay Concept)
• MAC (Master Auxiliary Concept)
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nanu = notice advisory to navstar users
nagu = notice advisory to glonass users
Si possible, systématiquement activer l’enregistrement des données brutes pour post-traitement
CN0 ~ Rapport signal sur bruit
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Corrélations temporelles visibles en Z
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154
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Cours GNSS

  • 1. 1
  • 2. 2
  • 3. 3
  • 4. 4
  • 5. 5
  • 6. • La notion de « grandeur » inclus l’unité de mesure et le référentiel de mesure. / Erreur de mesure ne signifie ici pas faute • Choix de l’expérience = Choix de la méthode / Notion de valeur vraie « inaccessible » • Anecdote (vraie ou pas) de Niels Bohr et du baromètre / VIM : Vocabulaire International de Métrologie • Autres notions : Plage/Etendue de mesure / Sensibilité de mesure 6
  • 7. Exemple de mode d’utilisation d’un instrument pouvant introduire un biais : lecture d’une aiguille devant une graduation avec « parallaxe » 7
  • 8. Illustration de la résolution : effectuer une mesure de masse avec une balance de Roberval et une série de masses dont la plus petite pèse 100g 8
  • 9. 9
  • 10. Confusion y compris souvent dans des datasheets constructeurs 10
  • 11. 11
  • 12. 12
  • 13. Planche de Galton : https://www.youtube.com/watch?v=9xUBhhM4vbM Loi/formule qui décrit très bien les erreurs aléatoires dans les processus de mesure et dans les répétitions de mesures Théorème central limite 13
  • 14. 14
  • 15. Théorème central limite Loi/formule qui décrit très bien les erreurs aléatoires dans les processus de mesure 99% ~ 2.576  c’est la formule souvent vue pour la tolérance (à 99%) 15
  • 16. Géodésie : étude de la forme et des dimensions de la Terre, de sa rotation dans l’espace et de son champs de pesanteur. 16
  • 17. http://geodesie.ign.fr/index.php?page=srt / http://geodesie.ign.fr/index.php?page=rgf93 / http://perso.ensg.ign.fr/webtest/ITRF/pres.html / http://etrs89.ensg.ign.fr/ La page IGN met RGF93 dans les exemples de SRT : plus rigoureusement, c’est une réalisation d’un SRT. De même, WGS84 désigne à la fois le SRT et sa réalisation Confusions de vocabulaire permanentes entre system / frame / datum / … 17
  • 18. 18
  • 19. http://etrs89.ensg.ign.fr/ ITRS : coordonnées pas fixes dans le temps (dérive des plaques) ETRS89 : besoin de coordonnées fixes dans le temps 19
  • 21. Les systèmes de référence pour les DOM sont disponibles ici : http://geodesie.ign.fr/index.php?p=61&page=documentation#titre1 (en bas de la page) 21
  • 22. 22
  • 23. 23
  • 24. 24
  • 25. 25
  • 26. 26
  • 27. Au niveau mondial : -107 à +86 m / En France métropolitaine : 41 à 56 m Pentes max en France : 9.5 cm/km près du Pic du Midi de Bigorre (Pyrénées) 9.1 cm/km près de Bourg d’Oisans (Alpes) Pentes max en Europe (Alpes Autrichiennes) : il y a des zones avec plus de 15 cm/km Pentes max dans le monde (Himalaya) jusqu’à plus de 25 cm/km, à la Réunion, variation relative de la pente de plus de 25 cm/km 27
  • 28. 28
  • 29. 29
  • 30. 30
  • 32. f ≈ 15∙ 4∙𝐺∙𝜌∙𝑇2 approximation reliant l’aplatissement, la vitesse de rotation, la densité de la planète et la constante universelle de gravitation 32
  • 33. 33
  • 34. 34
  • 35. Greenwich or not greenwich ? 35
  • 36. RAF14 devrait être publiée prochainement. 36
  • 37. 37
  • 38. La grille GR3D97A mise au point et diffusée par IGN tabule (lat, lon)RGF93  (X, Y, Z) avec une « précision » de l’ordre de 5 cm Elle permet donc les passages (lat, lon, Hellips)RGF93 (lat, lon, Hellips)NTF et en ajoutant la grille RAF09 on peut aussi faire les passages Altitude  Hauteur ellipsoïdale 38
  • 39. 39
  • 40. Stabilité des bornes géodésiques… 40
  • 41. 41
  • 42. 42
  • 43. 43
  • 44. 44
  • 45. 45
  • 46. 46
  • 47. 47
  • 48. 48
  • 49. 49
  • 50. 50
  • 51. 51
  • 52. 52
  • 53. 53
  • 54. 54
  • 55. Seul E est représenté sur ces illustrations (B se déduit « automatiquement ») 55
  • 56. 56
  • 57. 57
  • 58. 58
  • 59. 59
  • 60. La triangulation elle requiert la mesure d’angles 60
  • 61. 61
  • 62. 62
  • 63. 63
  • 64. 18 m de large panneaux solaires déployés… 64
  • 65. 65
  • 66. L1 = 154 * 10.23 / L2 = 120 * 10.23 Plus précisément 10,22999999543 MHz à cause des corrections relativistes Effet de vitesse (relativité restreinte) : -7 µs par jour : des horloges mobiles retardent / Effet de gravitation (relativité générale) : 45 µs par jour : les horloges avancent si la gravité diminue Total : 38 µs par jour Neil Ashby (spécialiste de la relativité) en 1977 avant le premier lancement : les ingénieurs militaires américains n’avaient pas compensé sur les premiers satellites (ne croyaient pas trop à la relativité) mais avaient ajouté un dispositif permettant de compenser il a fallu l’activer. Tout ça 50 ans après l’établissement de la théorie (1915) et les premières démonstrations expérimentales (1919) 66
  • 67. FDMA : frequency division multiple access : chaque satellite a sa propre fréquence légèrement différente de celle des autres satellites GLONASS devrait abandonner FDMA d’ici quelques années ce qui améliorera la compatibilité avec GPS 67
  • 68. 68
  • 69. 69
  • 70. 70
  • 71. 71
  • 72. 72
  • 73. c = 299792458 m/s 1 bits ~ 299.8 m environ 73
  • 74. 74
  • 75. 75
  • 76. 76
  • 77. 77
  • 78. L’ambiguïté dont il est question ici n’est pas l’ambiguïté dont on parle en GPS de précision centimétrique même si elle est de même nature. On « oublie » souvent celle-ci car elle est facile à déterminer. 78
  • 79. 𝛿 désigne des corrections de distances géométriques dues à divers phénomènes r_e : distance entre le récepteur à l’instant de la mesure et le satellite à l’instant d’émission T mesuré inclus la résolution de l’ambiguité de N*1ms 79
  • 80. Le message de navigation sert également à lever l’ambiguité de 299.8 km du code C/A. La selective availability dégradait cette possibilité… abandonnée en 2000 Levée une première fois pendant la guerre du Golfe en 90-91 pour permettre aux troupes au sol d’utiliser des récepteurs « standard » D’autres systèmes plus « subtils » sont désormais en place. 80
  • 81. Distance à l’instant de la mesure, c’est-à-dire distance au satellite avec sa position à l’instant d’émission du signal 81
  • 82. 82
  • 83. 83
  • 84. Qualité des différentes sources de données pour le calcul des orbites 84
  • 85. Naturel = non différentiel et sans mesure ou modélisation fine des sources d’erreur Selective Availability abandonnée en 2000 sous Clinton 85
  • 86. Variation jour / nuit importante 86
  • 87. Variation jour / nuit importante 87
  • 88. En plus des éventuelles perturbations sur les mesures GNSS elles-mêmes, des perturbations sur les transmissions radio sont possibles. 88
  • 89. 89
  • 90. Attention aux subtilités des DOP en mode GPS+GLONASS et du DOP en mode différentiel qui peut ne rien vouloir dire pour des grandes lignes de base. Privilégier le GDOP (Global DOP). Effecteur des contrôles a posteriori Limites en GDOP à 3-4 pour nos applications DOP en GPS seul se décalle de 4 minutes / jour 90 minutes par jour pour Glonass seul 90
  • 91. Calcul du masque dans des zones type corridor (rues) Outil Excel fourni 91
  • 92. Calcul du masque dans des zones type corridor (rues) 92
  • 93. Calcul du masque dans des zones type corridor (rues) 93
  • 94. Calcul du masque dans des zones type corridor (rues) 94
  • 95. Calcul du masque dans des zones type corridor (rues) 95
  • 96. 96
  • 97. 97
  • 98. Changement de polarisation de l’onde par reflexion Baisse du rapport signal/bruit RHCP = Right Hand Circular Polarization / Left Hand Circular Polarization 98
  • 99. Appellation DGPD normalement réservée à ce calcul différentiel uniquement sur le code. 99
  • 100. Parkinson and Enge (1996) Valable en mesure de code et en mesure de phase 100
  • 101. 101
  • 102. Les biais GLONASS sont appelés ICB (inter channel biais) dans la littérature. Ces biais jouent dans les mesures haute précision en mesure de phase. 102
  • 103. 103
  • 104. Attention à ne pas confondre la précision des mesures brutes (de phase ou de code) avec leur résolution qui est souvent le chiffre donné dans les datasheets des récepteurs 104
  • 105. 105
  • 106. 106
  • 107. En mode RTK/cinématique, attention aux cheminements entre 2 points : pas d’obstructions, passages sous pont, arbres, etc. Bien garder l’antenne en vue du ciel et aussi horizontale que possible. En mode statique, choix du site de mesure. 107
  • 108. 108
  • 109. Quelques mots de vocabulaire (pour recherches ultérieures) : Geometric free / Ionosphere free / narrow lane (NL) / wide lane (WL) http://www.navipedia.net/index.php/Combination_of_GNSS_Measurements 109
  • 110. En statique (ou avec une bonne estimation de la trajectoire du point), on peut aussi vérifier que le point d’intersection ne bouge pas (ou suis la trajectoire prévue), alors que les autres vont se déplacer/disparaitre/apparaitre avec le défilement des satellites 110
  • 111. Le choix est fait par les logiciels, mais tous ne donnent pas de visibilité sur les critères de choix ni d’indicateurs de contrôle qualité détaillés. 111
  • 112. 112
  • 113. 113
  • 114. 114
  • 115. 115
  • 117. 117
  • 118. * Sauf systèmes type Leica avec mètre intégré à l’embase Attention à l’état de la pointe sur canne Vérifier le bullage au début ET à la fin de la mise en station 118
  • 119. 119
  • 120. 120
  • 121. 121
  • 122. 122
  • 123. 123
  • 124. Cet écart varie d’une antenne à une autre car la méthode de calibration relative n’était pas « parfaite » (sinon il aurait suffit de faire la calibration absolue de l’antenne AOA et d’en déduire la calibration absolue de toutes les autres…) 124
  • 125. 125
  • 126. PPP : Precise Point Positionning 126
  • 127. Sources d’erreur pour du positionnement. Pour du timing vs temps GPS, il faut ajouter les délais liés à l’antenne, les câbles, l’électronique. 127
  • 128. Non respect des normes (ou normes mal définie par rapport à l’arrivée de nouveaux signaux) et ICD par les différents constructeurs… 128
  • 129. Sources d’erreur pour du positionnement. Pour du timing vs temps GPS, il faut ajouter les délais liés à l’antenne, les câbles, l’électronique. Latence en mode radio UHF/Bluetooth << lantence GSM/GPRS/3G 129
  • 131. Pas abordé : traitements avec une base qui bouge, traitements couplés avec centrale inertielle, … 131
  • 132. cinématique : PPK ou RTK (post-processing kinematic) ou real-time kinematic OTF : on the fly (ambiguity resolution) 132
  • 133. 133
  • 134. 134
  • 135. 135
  • 136. 136
  • 137. Effet de la coupure réduit au minimum = période avec une solution de type fixed maximisées Contrôle qualité via l’analyse de l’écart « forward-reverse » 137
  • 138. 138
  • 139. Transformation ITRF08 <-> ETRF00 : MemoV8 : permet d’aller dans RGF93 avec une bonne précision Mode « secours » Export pour se rattacher à ITRS en l’absence d’infrastructure géodésique 139
  • 140. Temps réel réseau : 1 seul opérateur simultanément Post-traitement multi-stations : tout le RGP : beaucoup plus de stations 140
  • 141. 141
  • 142. • VRS (Virtual Reference Station), PRS (Pseudo Reference Station), • FKP (Flächen Korrektur Parameter) , IMAC (Individualised Master Auxiliay Concept) • MAC (Master Auxiliary Concept) 142
  • 143. 143
  • 144. nanu = notice advisory to navstar users nagu = notice advisory to glonass users Si possible, systématiquement activer l’enregistrement des données brutes pour post-traitement CN0 ~ Rapport signal sur bruit 144
  • 145. 145
  • 146. 146
  • 147. 147
  • 148. 148
  • 149. 149
  • 150. 150
  • 151. 151
  • 153. 153
  • 156. 156
  • 157. 157
  • 158. 158
  • 159. 159
  • 160. 160