Identification des systèmes lineaires continues ...

1. Identification des systèmes
ENSA-Kenitra
Correction des SLC - LAJOUAD
Rachid
1

2. Démarche expérimentale
Modèle de connaissance
• Conditions d’utilisation
• Démarche à utiliser
(modélisation,
expérimentation, validation)
Modèle de conduite
• Conditions d’utilisation
• Démarche à utiliser (Identification,
validation)
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 2

3. Validation de modèle
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 3
Modèle
+
-
Consigne
Système reel

4. Cas usuels : Système de 1er Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 4
s
K
sG


1
)(

5. Cas usuels : Système de 1er Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 5
s
Ks
sG


1
)(

6. Cas usuels : Système de 1er Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 6
Ts
Ke
sG
s



1
)(


7. Cas usuels : Système de 2ème Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 7
2
0
2
0
2
1
)(

 s
s
K
sG


2
1
%1 100 



 eD
2
0
1
1 


t

8. Cas usuels : Système de 2ème Ordre
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 8







 




 t
e
t
Kty 1)(
 2
1
)(
s
K
sG



9. SYSTÈME D’ORDRE SUPÉRIEUR
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 9

10. Modèle de Broida
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 10
p
Ke
pH
Tp



1
)(
 




%28%40
%40%28
5.5
8.18.2
ttT
tt
KE
0.28*KE
0.40*KE

11. Correction du modèle de Broïda
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 11
En fonction du rapport /T, Broïda a établi le tableau suivant :
a = /T Type de correcteur
a < 2 Prédicteur de SMITH
2  a < 5 PID
5  a < 10 PI
10  a < 20 P
a > 20 TOR

12. Correction du modèle de Broïda
(réglage Dindeuleux)
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 12
Kp i d
P
PI 
PID
T
KT
4.0
120

T4.0
T
T


5.2

KT125

KT125

13. Méthode de Strejc
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 13

14. ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 14

15. Correction du modèle de Strejc
Réglage de Cohen Coon
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 15

16. IDENTIFICATION DES SYSTÈMES
AVEC INTÉGRATEURS
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 16

17. Modèle de Strejc avec intégrateur
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 17
 n
s
Tss
Ke
sT



1
)(
 Visualiser la réponse à un
échelon d’amplitude Eo
Tu
A
B
C
a

 : retard pur.
a : pente de la
tangente
K = a/Eo
n 1 2 3 4 5
AB/AC 0.37 0.27 0.255 0.195 0.175
T = Tu/n

18. Méthode en boucle fermée (Strejc)
• Déterminer K en boucle ouverte
en calculant la pente à l’infini.
• Procéder à une augmentation
du gain de commande en BF
jusqu’à pompage.
• Relever le gain critique Kr et la
pulsation d’oscillation r.
• Utiliser le tableau pour
déterminer l’ordre n
• Utiliser les formules pour la
détermination de la constante
de temps et le retard.
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 18
n 2 3 4 5 6
K.Kr/r 2 1.54 1.37 1.28 1.23
 





 r
r
TArctg
n




2
1
2
1
1
2







n
r
r
r
KK
T


19. Méthode en boucle fermée (Broïda)
• Déterminer K en boucle
ouverte en calculant la pente à
l’infini.
• Procéder à une augmentation
du gain de commande en BF
jusqu’à pompage.
• Relever le gain critique Kr et la
pulsation d’oscillation r.
• Utiliser les formules pour la
détermination de la constante
de temps et le retard.
ENSA-Kenitra Correction des SLC - LAJOUAD Rachid 19
 





 r
r
TArctg 



2
1
2
1
1
2







r
r
r
KK
T

Ts
ke s


1
