Le document décrit la conception d'un robot mobile à roues, en détaillant les aspects électroniques et mécaniques ainsi que l'algorithme de commande utilisé. Il présente les composants tels que le micro-contrôleur 16f877, le module de multiplexage et le circuit L298 pour la gestion des moteurs, ainsi que les algorithmes pour la détection des obstacles. En conclusion, le robot est conçu pour atteindre une position finale en évitant les obstacles grâce à des capteurs ultrasons.

1. 1
CONCEPTION D’UN ROBOT
MOBILE À ROUES
Mouna SOUISSI

2. PLAN
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Introduction
 Conception électronique
 Conception mécanique
 Algorithme de commande
 Conclusion et perspectives
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3. Introduction
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La robotique est l'ensemble des études et des
techniques de conception et de mise en
œuvre des robots. Le marché de la robotique
est largement dominé par le Japon, en
particulier
grâce
à
l'appui
de
son
gouvernement.

4. Conception électronique
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Carte de commande :
Le 16F877 est un micro-contrôleur de chez
MICROCHIP.
Cadencé à 20Mhz max, il offre 8K de
programme, 368 octets de RAM, 256
octetsd'EEPROM, 3 timers, 33 E/S bidirectionelles, 2 PWM, 8 convertisseurs A/N
10 bits, liaison SSP, I2C, série, ...

5. Conception électronique
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Module de multiplexage :
Ce module est utilisé pour changer le sens de rotation du moteur de déplacement.
Si la tension appliquée au point B est égale à 0V alors le moteur tourne dans un premier
Si la tension appliquée au point B est égale à 1V alors le moteur change de sens .
Le circuit utilisé pour ce module est le 4001 qui nécessitent une alimentation de 5V.

6. Conception électronique
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Les périphériques d’entrées sorties :

7. Conception électronique
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Etage de puissance :
Dans l’étage de puissance on s’est servi du
circuit L298 .Dans de nombreux systèmes, il
est nécessaire de pouvoir commander le sens
de rotation ainsi que la vitesse d'un moteur à
courant continu .Un principe largement utilisé
est la commande par pont de transistors : Le
Hacheur 4 quadrants.

8. Le Hacheur 4 quadrants
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Il s'agit d'un montage en pont en H à quatre
interrupteurs
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quadrant 1 : la machine fonctionne en moteur avec un
sens de rotation c'est la phase d'accélération (
l'intensité ic croît).
quadrant 2 : la machine fonctionne en génératrice
dans un sens de rotation et est dans la phase de
freinage.
quadrant 3 : la machine fonctionne en moteur dans le
sens de rotation inverse du quadrant 1, la machine est
en phase d'accélération.
quadrant 4: la machine fonctionne en génératrice
dans le sens de rotation inverse du quadrant 1 , la
machine est dans une phase de freinage.
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9. Conception électronique
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Le circuit L298 possède les caractéristiques
suivantes :
Contrôle de un ou deux moteurs à courant
continu
Imax = 2A / moteur (3A toléré pendant moins
de 100μs)
Possibilité d'aller jusqu'à Imax = 4A (6A toléré
pendant moins de 100μs) en montant
les deux ponts en H du L298N en parallèle

10. 10

11. Conception électronique
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12. Conception électronique
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13. Conception mécanique
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14. Conception mécanique
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15. Algorithme de commande
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A fin de tester les différentes fonctionnalités de
notre plateforme, il est intéressent d’établir
quelques essais expérimentaux.
On utilisera ISIS et MIKROC.

16. Conclusion
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Notre robot est composé d’une carte mère qui
commandera les moteurs. La détection des
obstacles est assurée par la fixation de
capteurs
ultrasons.
Dans
la
partie
programmation nous avons traité les
algorithmes de commande. On a programmé
le robot de telle sorte qu’il atteint une position
finale en détectent les obstacles.