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Chapitre 3
Les bras manipulateurs
Campus centre
1
Mouna Souissi
Mouna.souissi@hei.fr
Plan
1. Morphologie des robots manipulateurs
2. Chaine cinématique d’un bras manipulateur
3. Paramètres de Denavit-Hartenberg modifiées
 Convention
 Principe
 Hypothèses
 Applications
Campus centre
2
Morphologie des robots
manipulateurs
Mécanisme = un ensemble de solides reliés 2 à 2 par des liaisons
Il existe 2 types de mécanismes:
Campus centre
mécanismes en chaîne simple
ouverte
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complexe
3
Morphologie des robots
manipulateurs
• Pour représenter un mécanisme, on dispose de 2 méthodes :
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• Exemple :
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Campus centre
4
Morphologie des robots
manipulateurs
• Afin de dénombrer les différentes architectures possibles, on
ne considère que 2 paramètres : le type d'articulation (rotoïde
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articulaires successifs.
Campus centre
5
Glissières (prismatic,P-joint) Pivots (revolute, R-joint)
Morphologie des robots
manipulateurs
Campus centre
6
Articulation prismatique, noté P
1 ddl en translation Tx .
Valeur articulaire q = longueur [m].
Articulation rotoïde, noté R
1 ddl en rotation Rx .
Valeur articulaire q = angle [rad], [].
• Chaine cinématique :
7
Morphologie des robots
manipulateurs
Campus centre
Morphologie des robots
manipulateurs
Campus centre
8
Morphologie des robots
manipulateurs
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Mécanisme en chaîne cinématique
ouverte constitué d’une alternance de corps et
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indépendantes.
Campus centre
9
Morphologie des robots
manipulateurs
• Espace de travail:
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10
Morphologie des robots
manipulateurs
• Espace de travail:
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11
Chaine cinématique d’un bras
manipulateur
• On supposera par la suite les bras manipulateurs constitués
de n corps mobiles reliés entre eux par n liaisons rotoides et
ou prismatiques formant une structure de chaine simple.
• Pour identifier la nature de la i-ème liaison du bras
manipulateur, on définit le paramètre:
σi=
Campus centre
12
0 pour une liaison rotoide
1 pour une liaison prismatique
Chaine cinématique d’un bras
manipulateur
Campus centre
13
Un bras manipulateur est la succession des liaisons.
Chaine cinématique d’un bras
manipulateur
Campus centre
14
 Coordonnées généralisé X = [P,R]
(position P / orientation R)
 Coordonnées articulaire q
(consignes données aux moteurs : soit rotation autour d’un axe soit
translation suivant un axe)
 Paramètres géométriques Ϛ qui définissent de façon statique les dimension
du robot
Paramètres de Denavit-Hartenberg
modifiés
• Selon cette convention, chaque transformation est
représentée comme le produit de quatre
transformations basiques.
• Li une liaison rotoïde ou prismatique parfaite c’est-à-dire suivant un
seul axe, donc représentée par un seul paramètre.
• (Oi , xi , yi , zi ) le repère lié à la liaison i.
• Oi−1
• xi−1
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• yi−1
Campus centre
15
16
Paramètres de Denavit-Hartenberg
modifiésCampus centre
Paramètres de Denavit-Hartenberg
modifiés
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17
• Chaque transformation entre deux corps successifs est donc
décrite par quatre paramètres :
• αi-1:
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Campus centre
18
Paramètres de Denavit-Hartenberg
modifiés
Déterminer les paramètres de Denavit Hatenberg
de bras manipulateur suivant ?
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19
Paramètres de Denavit-Hartenberg
modifiés
• Relation géométrique :
• La matrice de rotation entre les corps Ci-1 et Ci est :
Campus centre
20
Paramètres de Denavit-Hartenberg
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Exercices d’applicationCampus centre
21
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