1. 1.Présentation du système balland beam et avantages:
Le systèmeest présenté par une bille placé sur une barre. La barre présente la
piste sur laquelle la bille est libre de rouler.
.Un élévateur est attaché a la barre d’uneextrémité et attaché a un
servomoteur de l’autre extremité.Quand le servo est commandé par le
microcontrôleur il tourned’un angle.𝜃 Quand l’angle .𝜃 changede la position
horizontalela forcede gravitécause la bille à tourner au long de la barre. Une
commande bien choisi va donner un systèmestable pour atteindre une
position désiré.
Le systèmeBall and Beam est idéale pour explorer divers concepts de contrôle
liés aux systèmes en boucle fermée instables.
Ilpeut être utilisé aussi pour démontrer des défis de contrôle du monde réel
tels que le contrôle du roulis des avions.
2.a.lagrangien :