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Cahier des charges :
après appui sur départ cycle
« dcy », les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau départ
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont à gauche.
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
Solution 1
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CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
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G : action « aller à gauche »
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Cahier des charges :
après appui sur départ cycle
« dcy », les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau départ
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont à gauche.
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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9 grafcet à séquences simultanées 1 et 2

  • 1. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 dcy Cahier des charges : après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau départ cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à gauche. CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 1
  • 2. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 dcy D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1
  • 3. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1 dcy=1
  • 4. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1
  • 5. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1
  • 6. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1
  • 7. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1
  • 8. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1
  • 9. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1
  • 10. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1
  • 11. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1
  • 12. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1
  • 13. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1 Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
  • 14. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1
  • 15. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1 Étapes 44 & 77 actives ⇒ Synchronisation
  • 16. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy . g1 . g2 2 1 3 4 D2 d2 G2 g2 5 6 7 = 1 Solution 1 dcy
  • 17. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 dcy Cahier des charges : après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau départ cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à gauche. CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Solution 2
  • 18. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 dcy D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 Solution 2 2
  • 19. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 dcy=1 D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2
  • 20. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2
  • 21. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2
  • 22. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2
  • 23. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2
  • 24. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2
  • 25. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2
  • 26. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2
  • 27. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2
  • 28. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2
  • 29. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2
  • 30. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2
  • 31. g2 d2 g1 d1 CH1 CH2 CH1, CH2 : chariot 1, 2 g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite » G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite » Grafcet à séquences simultanées G1 D1 G2 D2 dcy D1 d1 G1 g1 dcy 2 1 3 D2 d2 G2 g2 5 6 2 Solution 2